Angående din teori om glappkontakt:
Jag hade ett liknande problem på min S60 -04, fast när jag fått felmeddelandet om bromsfel så försvann det inte igen utan bilen fick nollställas på verkstan. Startade jag om bilen efter att jag fått felet så fick jag även ett meddelande om motorstyrningsfel. Dock hade jag samma symptom med att hastighetsmätaren gick ner på noll.
Jag har 2 eller 3 gånger tidigare (i samband med rejält med snömodd) råkat ut för att den varnat för bromsfel och hastighetsmätaren gått ner på noll men då räckte det med att starta om bilen så försvann det.
I mitt fall så provade verkstan att byta lite kontakter och därefter även några kablar. När inte detta hjälpte så bytte man någon av styrboxarna (vet inte vilken av dem) men det hjälpte fortfarande inte. Då bytte man några kablar till men upptäckte sen att den nya boxen inte var rätt (tydligen rätt artikelnummer ändå). När de bytte tillbaka till originalboxen och laddade om programvaran i den så försvann felet.
Vet inte om detta hjälper dig, men av ovanstående (som berättades av meckaren) så drar jag slutsatsen att det var kontaktproblem någonstans.
Bilen stod på verkstan i 3 veckor innan problemet löstes, men alla kostnader togs på garantin.
/Marcus